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 > 
 > L298N 모터 드라이버를 이용한 DC모터 구동
> 
> 
> - 이글의 최종 버젼은 https://cafe.naver.com/kpopenproject 에서 확인하시기 바랍니다.
> - 이 글은 전자,전산 분야의 전문가가 아닌 비전공자의 경험으로 작성한 글입니다. 따라 잘못된 정보가 있을 수 있으므로 무작정 따라하지 마시고 검토 후 구현하시길 바랍니다. 그리고 잘못된 내용이 있을 경우 저에게 메일( khkim@mapescn.com )로 알려주시면 바로 수정 배포하도록 하겠습니다.
> 
> 
> ? 질의 및 요청 사항
> L298N 모터 드라이버와 조이스틱 모듈을 이용하여 DC모터를 작동하고자 합니다.
> 조이스틱 모듈의 상하는 고속 회전을 하고 싶고 좌우 방향은 저속 회전을 하고자 합니다.
> 
> ? 회로의 구성
> L298N은 DC모터의 속도 및 방향제어가 가능한 모터 드라이버입니다.
> 5V~35V의 DC모터를 구동할 수 있으며 2A의 전류제어가 가능합니다.
> L298N 드라이버는 다음과 같이 모듈화된 제품을 사용합니다.
> L298N 모터드라이버의 구성 및 핀 구성은 다음과 같습니다.
>  
> ? L298N 모터 드라이버 핀
> 
> 모터 A : 모터A를 연결합니다.
> 모터 B : 모터B를 연결합니다.
> 
> 12V이상 전압 점퍼 : 모터 구동을 위한 외부전력을 12V이하를 사용할 경우 점퍼를
> 연결합니다. 이 경우 5V전원핀에는 5V의 전력을 출력해 줍니다.
> 12V이상의 전압을 사용할 경우 이 점퍼를 제거하여야 하며, 
> 5V전원핀에 5V전압을 입력하여 주어야 합니다.
> 
> 모터구동용 외부전력 VCC : 5볼트에서 35V까지 모터구동용 전력을 연결합니다. 
> 연결 전력의 전압이 12V이상일 경우에는 “12V이상 전압 점퍼”를 제거하여야 
> 합니다.
> 
> 모터 제어 핀 : 
> Enable A, Input 1, Input 2, Input 3, Input 4, Enable B 6개의 제어핀 입니다.
>  Enable A와 Enable B의 경우 모터의 속도를 제어하기 위한 PWM입력 핀입니다.
>  Input 1, 2와 Input 3, 4의 경우 모터의 구동 및 정지 방향을 설정하는 핀입니다.
>  DC모터의 속도 제어를 할 경우 Enable A, Enable B핀의 점퍼를 제거하고 
> 아두이노의 속도 제어핀을 연결하게 됩니다.
> 
> ? 아두이노 회로도
> 
> ? L298N 핀 연결
> L298N 아두이노 비고
> ENA 5번핀 
> IN1 2번핀 
> IN2 3번핀 
> IN3  
> IN4  
> ENB  
> 12V  외부전력 연결(5~12V)
> GND GND 
> 
> ?
> ? 조이스틱 모듈의 연결
> 조이스틱 아두이노 비고
> VCC 5V 
> VER A1 
> HOR A0 
> GND GND 
> 
> ? 회로도
>  
> 
> 
> ?
> ? Code
> ? 아래 코드는 모터를 속도 조절을 하여 서서히 정회전 역회전으로 변경하는 예입니다.
> 12345
>       1234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890
> 
>  
> #define L298N_ENABLE1 5
> #define L298N_IN1 2
> #define L298N_IN2 3
> void setup() {
> 	pinMode(L298N_IN1, OUTPUT);
> 	pinMode(L298N_IN2, OUTPUT);
> }
> void loop() {
> 	for ( int i = -100; i < 100; i++) {
> 		motor_speed(i);
> 		delay(20);
> 	}
> 	for ( int i = 100; i > -100; i--) {
> 		motor_speed(i);
> 		delay(20);
> 	}
> }
> void motor_speed(int speed) {
> 	if ( speed > 0 ) {
> 		digitalWrite(L298N_IN1, HIGH);
> 		digitalWrite(L298N_IN2, LOW);
> 		analogWrite(L298N_ENABLE1, speed);
> 	} else {
> 		digitalWrite(L298N_IN1, LOW);
> 		digitalWrite(L298N_IN2, HIGH);
> 		analogWrite(L298N_ENABLE1, -speed);
> 	}
> }
> 
> ?
> ? 아래 코드는 시리얼 모니터를 이용하여 1~9까지의 값을 입력 받아 1~4는 역회전 5는 정지 6~9는 정회전의 속도로 회전하는 예입니다.
> 12345
>       1234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890
> 
>  
> 1      #define L298N_ENABLE1 5
> 2      #define L298N_IN1 2
> 3      #define L298N_IN2 3
> 4      
> 5      int speed = 5;
> 6      
> 7      void setup()
> 8      {
> 9          Serial.begin(9600);
> 10          pinMode(L298N_IN1, OUTPUT);
> 11          pinMode(L298N_IN2, OUTPUT);
> 12          speed = 5;
> 13          motor_speed(0);
> 14      }
> 15      
> 16      void loop()
> 17      {
> 18          if (Serial.available())
> 19          {
> 20              int val = Serial.read();
> 21      
> 22              if ( ( val >= '1' ) && ( val <= '9' ) )
> 23              {
> 24                  Serial.print("INPUT VALUE : ");
> 25                  Serial.println(val);
> 26                  val = val - '5';
> 27                  speed = map(val, -4, 4, -255, 255);
> 28                  Serial.print("SPEED : ");
> 29                  Serial.println(speed);
> 30                  Serial.println("##########");
> 31                  motor_speed(speed);
> 32              }
> 33          }
> 34      }
> 35      
> 36      void motor_speed(int speed)
> 37      {
> 38          if ( speed > 0 )
> 39          {
> 40              digitalWrite(L298N_IN1, HIGH);
> 41              digitalWrite(L298N_IN2, LOW);
> 42              analogWrite(L298N_ENABLE1, speed);
> 43          }
> 44          else
> 45          {
> 46              digitalWrite(L298N_IN1, LOW);
> 47              digitalWrite(L298N_IN2, HIGH);
> 48              analogWrite(L298N_ENABLE1, -speed);
> 49          }
> 50      }
> 51      
> 
> ?
> ? 아래 코드는 조이스틱을 이용하여 속도를 조종하는 예입니다. 조이스틱의 Y축은 속도 0~255범위(고속)의 속도로 제어하며 X축의 경우 속도 0~100으로 저속의 속도로 회전하는 예입니다.
> 12345
>       1234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890
> 
>  
> 1      #define L298N_ENABLE1 5
> 2      #define L298N_IN1 2
> 3      #define L298N_IN2 3
> 4      #define JOYSTICK_X A0
> 5      #define JOYSTICK_Y A1
> 6      #define HIGH_SPEED_MAX 100
> 7      #define LOW_SPEED_MAX 50
> 8      
> 9      int speed = 0;
> 10      
> 11      void setup()
> 12      {
> 13          Serial.begin(9600);
> 14          pinMode(L298N_IN1, OUTPUT);
> 15          pinMode(L298N_IN2, OUTPUT);
> 16          motor_speed(0);
> 17      }
> 18      
> 19      void loop()
> 20      {
> 21          int val_x = analogRead(JOYSTICK_X) - 512;
> 22          int val_y = analogRead(JOYSTICK_Y) - 512;
> 23      
> 24          if ( abs(val_x) > abs(val_y) )
> 25          {
> 26              speed = map(val_x, -512, 512, -HIGH_SPEED_MAX, HIGH_SPEED_MAX);
> 27          }
> 28          else
> 29          {
> 30              speed = map(val_y, -512, 512, -LOW_SPEED_MAX, LOW_SPEED_MAX);
> 31          }
> 32      
> 33          speed = min(speed, 255);
> 34          speed = max(speed, -255);
> 35          motor_speed(speed);
> 36      }
> 37      
> 38      void motor_speed(int speed)
> 39      {
> 40          if ( speed > 0 )
> 41          {
> 42              digitalWrite(L298N_IN1, HIGH);
> 43              digitalWrite(L298N_IN2, LOW);
> 44              analogWrite(L298N_ENABLE1, speed);
> 45          }
> 46          else
> 47          {
> 48              digitalWrite(L298N_IN1, LOW);
> 49              digitalWrite(L298N_IN2, HIGH);
> 50              analogWrite(L298N_ENABLE1, -speed);
> 51          }
> 52      }
 > 
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